Промисловий робот ABB — це своєрідне обладнання для автоматизації, яке широко використовується у виробництві, логістиці, медицині та інших сферах. Інструкції щодо руху є ключем до реалізації точного керування роботом. Нижче наведено детальний вступ до інструкцій руху промислових роботів ABB:
1. Огляд рухових інструкцій
Інструкції щодо руху промислових роботів АББ в основному використовуються для керування траєкторією руху робота, швидкістю та прискоренням та іншими параметрами для досягнення точного позиціонування та роботи. Існує багато типів інструкцій руху, які можна вибрати відповідно до різних сценаріїв застосування та потреб.
2. Основні рухові інструкції
2.1 Лінійний рух (Lin)
Інструкції щодо лінійного руху використовуються для керування роботом, щоб рухатися по лінійній траєкторії. Його основний синтаксис:
Лінія P1, V, зона, T
Де P1 позначає цільове положення, V позначає швидкість, Zone позначає зону безпеки, а T позначає інструмент.
2.2 Круговий рух (Circ)
Команди кругового руху використовуються для керування роботом, який рухається по круговій траєкторії. Його основний синтаксис:
Круг P1, P2, R, V, зона, T
Де P1 і P2 позначають початкову та кінцеву точки дуги, R позначає радіус дуги, V позначає швидкість, Zone позначає зону безпеки, а T позначає інструмент.
2.3 Рух від точки-до- точки (PTP)
Інструкція руху від точки--до точки використовується для керування швидким переходом робота з однієї позиції в іншу. Його основний синтаксис:
ПТП П1, В, Зона, Т
Де P1 позначає цільове положення, V позначає швидкість, Zone позначає безпечну зону, а T позначає інструмент.
3. Складні рухові інструкції
3.1 Багато{1}}синхронізований рух (MCS)
Багато{0}}інструкції синхронізованого руху використовуються для керування одночасним рухом кількох осей робота для досягнення складних траєкторій руху. Його основний синтаксис:
MCS P1, V, A, Зона, T
Де P1 позначає цільове положення, V позначає швидкість, A позначає прискорення, Zone позначає безпечну зону, а T позначає інструмент.
3.2 Пересування, орієнтоване на інструмент (TOL)
Інструкція руху, орієнтованого на інструмент, використовується для керування рухом робота відповідно до напрямку інструмента. Його основний синтаксис:
ТОЛ П1, V, Зона, Т
Де P1 позначає цільове положення, V позначає швидкість, Zone позначає зону безпеки, а T позначає інструмент.
3.3 Attitude Control Motion (Схід)
Команди руху контролю положення використовуються для керування роботом, щоб підтримувати положення інструмента незмінним під час руху. Його основний синтаксис:
Схід P1, V, A, Зона, T
Де P1 позначає цільове положення, V позначає швидкість, A позначає прискорення, Zone позначає зону безпеки, а T позначає інструмент.
4. Параметри керування рухом
4.1 Швидкість (V)
Параметр velocity використовується для керування швидкістю руху робота. Швидкість може бути постійною або змінною. У командах руху швидкість зазвичай вимірюється в метрах за секунду (м/с) або градусах за секунду (градус /с).
4.2 Прискорення (A)
Параметр Acceleration використовується для керування прискоренням робота. Прискорення може бути постійним або змінним. У командах руху прискорення зазвичай вимірюється в метрах за секунду² (м/с²) або градусах за секунду² (градус /с²).
4.3 Зона безпеки
Параметр «Безпечна зона» використовується для керування роботом для дотримання певної безпечної дистанції під час руху. Зона безпеки може бути фіксованою або змінною. У командах руху зона безпеки зазвичай вимірюється в міліметрах (мм).
4.4 Інструмент (T)
Параметр інструмента використовується для визначення кінцевого-ефектора, який використовує робот під час руху. Інструментом може бути маніпулятор, зварювальний пальник, пістолет-розпилювач тощо. В інструкції руху інструмент зазвичай виражається у формі Т1, Т2 тощо.
5. Сценарії застосування інструкцій руху
5.1 Виробництво
У обробній промисловості інструкції щодо руху промислових роботів АББ можна використовувати для реалізації автоматизованого складання, зварювання, розпилення, шліфування та інших процесів.
5.2 Логістика
У сфері логістики інструкції щодо руху промислових роботів АББ можна використовувати для реалізації автоматизованих операцій обробки, сортування, пакування та інших операцій.
5.3 Медичний
У сфері медицини команди руху промислових роботів АББ можна використовувати для автоматизованої хірургії, розподілу ліків, лабораторного тестування та інших операцій.
6. Методи програмування інструкцій руху
6.1 Ручне програмування
Ручне програмування полягає в реалізації введення та керування інструкціями руху шляхом написання програми керування роботом. Цей метод підходить для простих траєкторій руху та операцій.
6.2 Програмування в автономному режимі
Офлайн-програмування полягає в реалізації введення та керування інструкціями руху за допомогою професійного програмного забезпечення для програмування роботів. Цей метод підходить для складних траєкторій руху та операцій.
6.3 Візуальне програмування
Візуальне програмування реалізовано за допомогою системи зору робота для введення та керування командами руху. Цей метод підходить для сценаріїв, коли траєкторії руху та операції потрібно коригувати в реальному часі.
7. Висновок
Команди руху промислових роботів АББ є ключем до реалізації точного керування роботом. Освоївши різні команди руху та параметри керування, можна задовольнити різноманітні сценарії застосування та потреби. У той же час поєднання ручного програмування, офлайн-програмування та програмування бачення може ще більше покращити здатність і гнучкість керування рухами робота.