Режим керування промисловими роботами, які в даний час є найбільш використовуваними роботами на ринку, коли промислові роботи, але також є найбільш зрілим і досконалим типом роботів, і промислові роботи можуть бути широко використані, завдяки тому, що вони мають різноманітні режими керування, відповідно до різних завдань, можна розділити на режим точкового керування, режим безперервного керування траєкторією, режим керування силою (крутним моментом) та інтелектуальний режим керування, чотири режими керування, наступні деталі Нижче наведено детальний опис функціональних точок цього керування. режими.
01 Контроль положення точки (PTP)
Цей метод контролю контролює положення кінцевого-ефектора промислового робота лише в певних визначених окремих точках робочого простору. При управлінні тільки промисловий робот повинен мати можливість швидко і точно переміщатися між сусідніми точками, а траєкторія руху для досягнення цільової точки не вказується.
Точність позиціонування і час, необхідний для переміщення, є двома основними технічними показниками цього методу управління. Оскільки цей метод керування простий у реалізації та не потребує високої точності позиціонування, його часто використовують у таких операціях, як завантаження та розвантаження, транспортування, точкове зварювання та вставлення компонентів на друковані плати, для яких потрібно лише точно підтримувати положення кінцевого -ефектора в цільовій точці. Цей метод відносно простий, але важко досягти точності позиціонування від 2 до 3 мкм.
02 Безперервне керування траєкторією (CP)
Цей метод керування полягає в безперервному контролі положення кінцевого -ефектора промислового робота в робочому просторі, вимагаючи від нього руху в межах певного діапазону точності в суворій відповідності до попередньо визначеної траєкторії та швидкості, причому швидкість є контрольованою, траєкторія плавна, а рух плавний, щоб виконати робоче завдання.
Суглоби промислового робота здійснюють відповідні рухи безперервно й синхронно, а його кінцевий-ефектор може формувати безперервну траєкторію. Основним технічним показником цього режиму керування є точність відстеження траєкторії та плавність положення кінцевого -ефектора промислового робота, який зазвичай використовується для дугового зварювання, фарбування, видалення задирок та інспекційних роботів.
03 Контроль сили (крутного моменту).
Під час виконання таких завдань, як складання, захоплення та розміщення об’єктів, окрім точного позиціонування, сила або крутний момент мають бути відповідними, а також слід використовувати метод (крутного моменту) сервоприводу. Принцип цього типу керування в основному такий самий, як і сервокерування положенням, за винятком того, що вхід і зворотний зв’язок є не сигналами положення, а сигналами сили (крутного моменту), тому в системі повинен бути датчик сили (крутного моменту). Іноді також використовують функції наближення, ковзання та інші сенсорні функції для адаптивного керування.
04 Інтелектуальний метод керування
Інтелектуальне керування роботом полягає в отриманні інформації про його оточення за допомогою датчиків і прийнятті відповідних рішень на основі власної внутрішньої бази знань. Технологія інтелектуального керування використовується для того, щоб роботи мали високу адаптивність до навколишнього середовища та здатність-самонавчатися.
Розвиток технології інтелектуального керування залежить від швидкого розвитку штучного інтелекту, такого як штучні нейронні мережі, генетичні алгоритми, генетичні алгоритми, експертні системи тощо в останні роки. Можливо, цей режим режиму керування, промислові роботи дійсно мають трохи смаку "штучного інтелекту", але також найважче контролювати добре, на додаток до алгоритмів, але також значною мірою покладаються на точність компонентів.
З точки зору характеру керування, поточні промислові роботи, у більшості випадків, все ще знаходяться на нижній стадії керування просторовим позиціонуванням, розумного вмісту не так багато, можна сказати, що це лише відносно гнучка роботизована рука, від «людини» ще попереду довгий шлях.