RobotControl можна класифікувати на контроль у спільному просторі та контролі в декартовому просторі. Для роботів для багатогранних тандем регулювання спільного простору-це управління змінними на кожному суглобі робота, а декартовий контроль простору-це управління змінними в кінці робота. Відповідно до різних контрольних кількостей, контроль роботів можна класифікувати на: контроль положення, контроль швидкості, контроль прискорення, контроль сили, гібридне управління силою та контроль вібрації.
Відповідно до різних оперативних завдань, управління роботами можна розділити на чотири методи управління: управління точкою, безперервне управління траєкторією, силою (крутний момент) та інтелектуальне управління. У цій роботі чотири методи управління вводяться з поділу оперативних завдань.
1, режим управління позицією точки (PTP)
Контроль точок у галузі мехатроніки та робототехніки та її широкий спектр застосувань, виробництва машин у верстатах з ЧПУ для відстеження контуру деталей, контроль траєкторії кінцевих траєкторії та відстеження шляхів ходьби тощо - це типові застосування систем управління точками управління .
У контролі промисловий робот зобов’язаний, щоб мати можливість швидко та точно рухатися між сусідніми точками, і не існує умови про траєкторію руху, щоб досягти цільової точки.
Точність позиціонування та час, необхідний для руху, - це два основні технічні показники цього методу управління. Оскільки цей метод управління легко реалізувати і не потребує високої точності позиціонування, він часто використовується в таких операціях, як завантаження та вивантаження, обробка, споточне зварювання та введення компонентів на платівки, які вимагають лише положення кінця -Фефектор буде точно підтримуватися в цільовій точці. Цей підхід порівняно простий, але досить важко досягти точності позиціонування від 2 до 3 мкм.
Система управління точками - це фактично сервісна система позиції, їх основна структура та склад - це в основному однакова, зосереджуючись лише на різних речах, їх складність контролю також різна; Відповідно до методу зворотного зв'язку, можна розділити на систему із замкнутим циклом, систему з напівзакритою циклом та систему з відкритим циклом.
2, режим управління безперервним траєкторією (CP)
Керування точкою PTP, швидкість початку та кінця - 0, під час якого можуть бути різноманітні методи планування швидкості.
Контроль CP-це безперервне управління положенням кінцевого ефекту промислового робота в робочому просторі, швидкість середньої точки не є 0, когерентним рухом, через швидкість дивиться вперед, щоб отримати розмір швидкості кожної точки. Як правило, безперервне управління траєкторією в основному використовує метод швидкості, дивляться вперед: обмеження швидкості вперед, обмеження швидкості кутового, обмеження швидкості назад, максимальна обмеження швидкості, обмеження швидкості помилок контуру.
Цей метод управління вимагає, щоб він рухався суворо відповідно до заздалегідь визначеної траєкторії та швидкості в певному діапазоні точності, а швидкість керована, траєкторія є плавною, а рух гладкий для виконання оперативних завдань.
Суглоби промислового робота постійно і синхронно здійснюють відповідний рух, і його кінцевий ефект може утворювати безперервну траєкторію. Основними технічними показниками цього методу управління є точність відстеження траєкторії та гладкість кінцевої позиції промислових роботів, як правило, дугове зварювання, живопис, депутатські та тестування Роботи використовують цей метод управління.
3, метод управління силою (крутний момент)
Завдяки безперервному розширенню межі застосування роботу, лише зору не може відповідати складності фактичного застосування, необхідно ввести вихід сили / крутний момент або силу / крутний момент як зворотній зв'язок із замкнутим циклом у контроль.
У складі, захоплюючі та розміщення об'єктів тощо, крім вимог точного позиціонування, але також вимагає використання сили або крутного моменту повинно бути доречним, необхідно використовувати (крутний момент) сервопривод. Принцип такого типу контролю в основному такий же, як і в положенні управління сервоприводом, за винятком того, що вхід і зворотній зв'язок - це не сигнали положення, а сили (крутний момент), тому в системі повинен бути датчик сили (крутний момент). Іноді також використовуйте близькість, ковзання та інші зондувальні функції для адаптивного контролю.
Оскільки контакт між робототехнічною рукою та робочою поверхнею часто є невідомою складною поверхнею, тому це зондування сили/крутного моменту також повинно мати багатовимірні можливості.
4, інтелектуальний метод управління
Інтелектуальний контроль робота-це режим управління з інтелектуальною обробкою інформації та інтелектуальними інформаційними зворотними зв'язками, а також інтелектуальним прийняттям рішень щодо управління, отримання знань про навколишнє середовище через датчики (наприклад, камери, датчики зображення, ультразвукові передавачі, лазери, провідна гума, П'єзоелектричні компоненти, пневматичні компоненти, перемикачі подорожей та інші електромеханічні компоненти) та прийняття відповідних рішень на основі власних внутрішніх база знань.
Розробка технологій інтелектуального контролю залежить від швидкого розвитку штучного інтелекту, таких як штучні нейронні мережі, генетичні алгоритми, генетичні алгоритми, експертні системи тощо. В останні роки технологія інтелектуального контролю значно прогресувала, а теорія нечіткої контролю та теорія штучної нейронної мережі, а також злиття двох значно покращила швидкість та точність робота. Основні програми, такі як багатогранний контроль відстеження роботів, контроль за роботами-місячні, боротьба з роботами, кулінарне управління роботами тощо.
Робот Інтелектуальний контроль може бути додатково підрозділений на: нечіткий контроль, адаптаційний контроль, оптимальний контроль, контроль нейронної мережі, нечіткий контроль нейронної мережі, контроль експертів тощо.
З додаванням технології інтелектуального контролю промислові роботи справді розумні, але це також найскладніше усвідомити, що за алгоритмом компоненти з моменту серйозних.
В даний час промислові роботи, у більшості випадків, все ще знаходяться на нижній частині просторової локалізації, не існує багато розумного вмісту, все ще існує довгий шлях від інтелекту. Тому експерти з робототехніки Китаю з додаткового середовища, робот поділяється на дві категорії, а саме промислові роботи та інтелектуальні роботи.