Промислові роботи контролюються різними способами, які відрізняються залежно від оперативного завдання. Їх можна в основному класифікувати наступним чином: режим управління точкою, режим управління безперервним траєкторією, режим управління силою (крутний момент) та режим інтелектуального управління. Кожен режим управління має свої унікальні характеристики та сценарії застосування, і ці чотири режими управління будуть введені нижче.
I. Контроль положення точки (PTP)
Контроль положення точки є одним з найосновніших методів управління промислових роботами. Цей метод управління характеризується лише контролем положення кінцевого ефекту промислового робота в певних визначених дискретних точках робочого простору. Контроль вимагає, щоб промисловий робот швидко та точно усвідомити рух між сусідніми точками, тоді як траєкторія руху для досягнення цільової точки не передбачає жодних положень. Основними технічними показниками цього методу управління є точність позиціонування та час, необхідний для руху.
Особливості та програми:
Легко в експлуатації: Метод контролю позиції точки реалізує контроль, встановивши дискретні точки і порівняно простий у програмі.
Точність високої позиціонування: вона підходить для завдань, що вимагають високої точності позиціонування, таких як складання, викручування та зварювання.
Нижня гнучкість: Оскільки вона фокусується лише на дискретних точках, а не на траєкторії руху, це порівняно менш гнучкий.
Ii. Режим управління безперервним траєкторією (CP)
Режим управління безперервним траєкторією - більш складний і точний режим управління. Цей метод управління характеризується постійним контролем положення кінцевого ефекту промислового робота в робочому просторі, вимагаючи від нього рухатися в межах певного діапазону точності у суворій відповідності з заздалегідь визначеною траєкторією та швидкістю, а швидкість керована, траєкторія є гладкий, а рух гладкий.
Особливості та програми:
- Висока гнучкість:здатний реалізувати рух на складних шляхах, таких як криві та округи.
- Велика свобода руху:Підходить для завдань, що потребують високої точності та безперервного руху, таких як обприскування, різання, полірування тощо.
- Відносно низька точність:Порівняно з контролем точки, безперервне контроль траєкторії може вимагати дещо нижчої точності для загальної траєкторії, але приділяє більше уваги безперервності та стабільності руху.
Iii. Сила (крутний момент)
Режим управління силою (крутний момент) - це спеціальний режим управління, який фокусується на зворотному зв'язку сили та контролі між роботом та робочим середовищем. Принцип управління цим методом управління в основному такий же, як принцип управління позицією сервоприводу, за винятком того, що вхід і зворотній зв'язок - це не сигнали положення, а сили (крутний момент). Тому в системі повинен бути датчик сили (крутного моменту).
Особливості та програми:
- Висока точність:Він може усвідомити точне управління силою, яка підходить для сцен, які потребують точного контролю сили, таких як точність складання, складання тощо.
- Хороша стабільність:Налаштування руху робота за допомогою зворотного зв'язку сили дає змогу роботості взаємодіяти з навколишнім середовищем більш стабільно.
- Високі вимоги до датчиків:Для підтримки потрібні датчики високої точності (крутний момент).
Iv. Розумний контроль
Режим інтелектуального управління-це передова технологія в галузі контролю промислового робота. Він поєднує в собі вдосконалені технології, такі як штучний інтелект, машинне навчання та великі аналізи даних, що дозволяють роботам мати більш розширені можливості прийняття рішень та судження. Завдяки інтелектуальній технології управління, робот може самостійно вивчати та приймати рішення та працювати інтелектуально відповідно до різних ситуацій.
Особливості та програми:
- Висока пристосованість:Він може регулювати та оптимізувати себе відповідно до різних робочих умов та вимог завдань.
- Висока автономія:Робот може певною мірою виконувати завдання, зменшуючи втручання людини.
- Високі технічні вимоги:Потрібні вдосконалені алгоритми та сильна обчислювальна потужність для підтримки.
Резюме
Промислові роботи контролюються різними способами, кожен з яких має свої унікальні переваги та застосовні сценарії. Режим управління точками простий в роботі та має високу точність позиціонування, що підходить для простих і фіксованих завдань роботи; Режим безперервного траєкторії має високу гнучкість і велику свободу руху, що підходить для завдань, які потребують високої тотоності та безперервного руху; Режим управління силою (крутний момент) має високу точність і хорошу стабільність, що підходить для сценаріїв, які потребують точного контролю сили; а режим інтелектуального контролю являє собою напрямок розвитку технології управління промислових роботів, з сильною адаптивністю та самостійністю. сильна адаптованість та самостійність. Вибираючи метод контролю промислового робота, необхідно враховувати конкретні сценарії та потреби додатків.